• Robotique

Institut des systèmes intelligents et de robotique | ISIR

ISIR

  • Unité mixte de recherche

Publié le 22/04/2020 - Mis à jour le 13/12/2024

Équipes

Les compétences de l’ISIR sont mises en synergie autour de projets de recherche à fort potentiel scientifique et d'application. Les projets sont organisés au sein de cinq équipes regroupant les personnels autour d'objectifs cohérents, tant du point de vue des finalités que de celui des méthodes développées :

Direction

  • Guillaume Morel

Direction adjointe

  • Stéphane Doncieux

Administration / Secrétaire Général

Communication

Tutelle hébergeante

  • Sorbonne Université

Autres tutelles

  • Centre National de la Recherche Scientifique | CNRS
  • Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale | INSERM
  • Enseignants-chercheurs : 30
  • Chercheurs : 2
  • Praticiens hospitaliers : 1
  • Personnels d'appui à la recherche : 3
  • Doctorants : 76
  • Post-doctorants : 6

Publications sur HAL - Archive ouverte

Toutes les publications sur HAL
  • Pré-publication, Document de travail

Unbiased Approximate Vector-Jacobian Products for Efficient Backpropagation

Killian Bakong, Laurent Massoulié, Edouard Oyallon, Kevin Scaman

In this work we introduce methods to reduce the computational and memory costs of training deep neural networks. Our approach consists in replacing exact vector-jacobian products by randomized, unbiased approximations thereof during backpropagation. We provide a theoretical analysis of the trade-…

2026. ⟨hal-05512493⟩

  • Pré-publication, Document de travail

A dynamical perspective on biological reproduction

Romain Brette

Classically, biological reproduction is explained as the building of a new organism from replicated genomic instructions. The corresponding theoretical model is von Neumann's self-reproducing machine, which relies on an invariant universal constructor that can build any machine from…

2026. ⟨hal-05491732⟩

  • Pré-publication, Document de travail

Variance-Reduced Model Predictive Path Integral via Quadratic Model Approximation

Fabian Schramm, Franki Nguimatsia Tiofack, Nicolas Perrin-Gilbert, Marc Toussaint, Justin Carpentier

Sampling-based controllers, such as Model Predictive Path Integral (MPPI) methods, offer substantial flexibility but often suffer from high variance and low sample efficiency. To address these challenges, we introduce a hybrid variance-reduced MPPI framework that integrates a prior model into the…

2026. ⟨hal-05492619⟩

  • Article dans une revue

Parental Stress and Caregiver Role Modulate Child–Caregiver Prosodic Synchrony in Autism: A Computational Analysis

Maria Grazia Logrieco, Giulio Bertamini, Laura Casula, Mohamed Chetouani, Silvia Guerrera, Mirco Fasolo, Paola Venuti, Maria Luisa Scattoni, Francesca Fulceri, Stefano Vicari, David Cohen, Giovanni Valeri

Parental stress influences parent–child interactions in typical development and is a prognostic factor of autism outcome. However, we still do not know to what extent parental stress affects parent–child interactions and whether caregiver role matters. This study explored the relationship between…

Autism Research, 2026, pp.e70189. ⟨10.1002/aur.70189⟩. ⟨hal-05481557⟩

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Contacts

Adresse physique

ISIR , Campus Pierre et Marie Curie, 4 place Jussieu, Pyramide, Tour 56/55, 75005 Paris

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Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques, Sorbonne Université, 4 place Jussieu, Pyramide, Tour 55, Boîte courrier 173, 75252 Paris cedex 05 Paris
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